Con el aumento de los costos laborales de la industria manufacturera y la disminución continua de los precios de los productos robóticos, las personas buscan condiciones de trabajo más cómodas, y la aplicación de robots aumenta cada año.

El Robot industrial consta de una máquina operativa (cuerpo mecánico), un controlador, un sistema de servomotores y un dispositivo de detección y detección. es un equipo de producción automatizado mecatrónico que simula la operación humana, controla automáticamente, puede repetir la programación y puede realizar diversas operaciones en tres dimensiones, especialmente adecuado para la producción flexible de múltiples variedades y lotes. Desempeña un papel muy importante en la estabilización, mejora de la calidad de los productos, mejora de la eficiencia de la producción, mejora de las condiciones laborales y renovación rápida de los productos.

Desde que los seres humanos crearon el robot industrial * Taiwán a principios de la década de 1960, el robot industrial ha mostrado su gran vitalidad. en poco más de 40 años, la robótica industrial se ha desarrollado rápidamente, y el robot industrial se ha utilizado ampliamente en la producción de los países desarrollados industriales. En la actualidad, los robots industriales se han utilizado ampliamente en la industria de fabricación de automóviles y piezas de automóviles, la industria de procesamiento mecánico, la industria electrónica y eléctrica, la industria del caucho y el plástico, la industria alimentaria, la industria de fabricación de madera y muebles y otros campos. En la producción industrial, robots industriales como robots de soldadura, robots de montaje, robots de pulverización y robots de transporte han sido ampliamente utilizados. Este artículo se centra en los robots de soldadura.

El robot de soldadura es un robot industrial dedicado a la soldadura (incluyendo Corte y pulverización), que incluye principalmente dos partes: robot y equipo de soldadura. Entre ellos, el robot está compuesto por el cuerpo del robot y el Gabinete de control (hardware y software); Por su parte, el equipo de soldadura, tomando como ejemplo la soldadura por arco y la soldadura por puntos, consta de una fuente de alimentación de soldadura (incluido su sistema de control), una máquina de alimentación de alambre (soldadura por arco), una pistola de soldadura (pinzas) y otras partes. Para los robots inteligentes, también deben estar equipados con sistemas de detección, como sensores láser o de cámara y sus dispositivos de control.

1. características del robot de soldadura por puntos

Debido al uso de pinzas de soldadura integradas, el transformador de soldadura se instala detrás de las pinzas de soldadura, por lo que el transformador del robot de soldadura por puntos debe ser lo más pequeño posible. Para los transformadores de menor capacidad, se puede intercambiar con una frecuencia de potencia de 50 hz, mientras que para los transformadores de mayor capacidad, la industria ha comenzado a utilizar la tecnología de inversores para convertir la frecuencia de potencia de 50 Hz en 600 a 700 hz, reduciendo y reduciendo el volumen de los transformadores. Después del cambio de tensión, se puede soldar directamente con corriente alterna de 600 a 700hz, o se puede realizar una rectificación secundaria, soldadura con corriente continua, y los parámetros de soldadura se ajustan por cronómetro. En la actualidad, el nuevo tipo de reloj se ha informatizado, por lo que el Gabinete de control del robot puede controlar directamente el reloj sin necesidad de otra interfaz. Las pinzas de soldadura del robot de soldadura por puntos, las pinzas de soldadura por puntos servomotores eléctricos, la apertura y el cierre de las pinzas de soldadura son impulsados por servomotores, y la retroalimentación del disco de código hace que la apertura de las pinzas de soldadura se pueda seleccionar y preestablecer arbitrariamente de acuerdo con las necesidades reales, y la fuerza de compresión entre los electrodos también se puede ajustar gradualmente.

Las pinzas de soldadura por puntos servomotores eléctricos tienen las siguientes ventajas:

(1) el ciclo de soldadura de cada punto de soldadura se puede reducir significativamente, ya que el grado de apertura de la pinza de soldadura está controlado por el robot, y el proceso de movimiento del robot entre puntos permite que la pinza de soldadura comience a cerrarse; Después de un poco de soldadura, mientras la pinza de soldadura se abre, el robot puede desplazarse a un lado, sin tener que esperar a que el robot esté en su lugar, la pinza de soldadura se cierra o la pinza de soldadura * Se abre antes de que el robot se mueva.

(2) la apertura de la pinza de soldadura se puede ajustar arbitrariamente de acuerdo con la situación de la pieza de trabajo, siempre y cuando no se produzca colisión o interferencia, la apertura se puede reducir en la medida de lo posible para ahorrar la apertura de la pinza de soldadura y ahorrar el tiempo dedicado a la apertura y cierre de la pinza de soldadura.

(3) cuando las pinzas de soldadura están cerradas y presurizadas, no solo la magnitud de la presión se puede ajustar, sino que los dos electrodos se cierran suavemente cuando están cerradas, lo que puede reducir la deformación del impacto y el ruido.

　　

2. características del robot de soldadura por arco

La mayoría de los robots de soldadura por arco utilizan métodos de soldadura por protección de gas (mag, mig, tig), y las fuentes de alimentación de soldadura habituales de tirón, inversor, control de forma de onda, pulso o no pulso se pueden instalar en el robot para la soldadura por arco. Debido a que el Gabinete de control del robot adopta el control digital, mientras que la fuente de alimentación de soldadura es en su mayoría un control analógico, es necesario agregar una interfaz entre la fuente de alimentación de soldadura y el Gabinete de control.

En los últimos años, las plantas de producción de robots extranjeros tienen sus propios equipos de soldadura de apoyo específicos, en los que se han insertado las placas de interfaz correspondientes, por lo que no hay cajas de interfaz adicionales en el sistema de robots de soldadura por arco. Cabe señalar que en el ciclo de trabajo del robot de soldadura por arco, el tiempo de arco representa una gran proporción, por lo que al elegir una fuente de alimentación de soldadura, la capacidad de la fuente de alimentación generalmente debe determinarse al 100% de la duración. El mecanismo de alimentación de alambre se puede instalar en el brazo superior del robot o fuera del robot. la manguera más corta entre la pistola de soldadura y la máquina de alimentación de alambre es propicia para mantener la estabilidad de la alimentación de alambre. este último, el Director de la manguera, cuando el robot envía la pistola de soldadura a ciertas posiciones, hace que la manguera esté en múltiples curvas, lo que afectará seriamente la calidad de la alimentación de alambre, por lo que la forma de instalación de la máquina de alimentación de alambre debe considerar garantizar la estabilidad de la alimentación de alambre.

　　

3. problemas y soluciones en la aplicación de robots de soldadura

(1) hay un problema de desviación de soldadura: puede haber un problema para la posición incorrecta de la soldadura o al buscar una pistola de soldadura. En este momento, se debe considerar si el TCP (ubicación del punto central de la pistola de soldadura) es preciso y ajustarse. Si esto ocurre con frecuencia, es necesario comprobar la posición cero de cada eje del robot y volver a corregir el cero.

(2) hay un problema de mordida: puede ser que los parámetros de soldadura no se seleccionen adecuadamente, el ángulo de la pistola de soldadura o la posición de la pistola de soldadura no sea correcta, se puede ajustar adecuadamente.

(3) problemas de poros: puede tratarse con una mala protección del gas, una Imprimación demasiado gruesa de la pieza de trabajo o un gas de protección no lo suficientemente seco, haciendo los ajustes correspondientes.

(4) problema de salpicaduras excesivas: puede ser una selección inadecuada de parámetros de soldadura, la causa de la composición del gas o la longitud de extensión del alambre de soldadura demasiado larga, se puede ajustar adecuadamente el tamaño de la Potencia de la máquina para cambiar los parámetros de soldadura, ajustar el medidor de proporción de gas para ajustar la proporción de gas mixto y ajustar la posición relativa de la pistola de soldadura con la pieza de trabajo.

(5) el problema de un pozo de arco se forma después de enfriarse al final de la soldadura: cuando se puede programar, se puede agregar la función de pozo de arco sumergido en el paso de trabajo para llenarlo.

　　

4. durante el proceso de soldadura, las fallas comunes del sistema robótico

(1) se produce una pistola de choque: puede deberse a una desviación en el montaje de la pieza de trabajo o a la imprecisión del TCP de la pistola de soldadura, se puede comprobar el montaje o corregir el TCP de la pistola de soldadura.

(2) se produce una falla de arco y no se puede encender el arco: puede deberse a que el alambre de soldadura no entra en contacto con la pieza de trabajo o los parámetros del proceso son demasiado pequeños, se puede enviar el alambre manualmente, ajustar la distancia entre la pistola de soldadura y la soldadura, o ajustar adecuadamente los parámetros del proceso.

(3) alarma de monitoreo de gas de protección: hay una avería en el suministro de agua de enfriamiento o gas de protección, inspeccione el agua de enfriamiento o proteja la vía aérea.

　　

5. habilidades de programación de robots de soldadura

(1) elija un orden de soldadura razonable para reducir la deformación de la soldadura y la longitud del camino de caminar de la pistola de soldadura para formular el orden de soldadura.

(2) la transición espacial de la pistola de soldadura requiere una trayectoria de movimiento corta, suave y segura.

(3) optimizar los parámetros de soldadura, para obtener los parámetros de soldadura, hacer muestras de trabajo para pruebas de soldadura y evaluación del proceso.

(4) adoptar una posición razonable de la máquina de cambio de posición, la postura de la pistola de soldadura y la posición de la pistola de soldadura frente a la Junta. Después de que la pieza de trabajo se fija en la máquina de cambio de posición, si la soldadura no es la posición y el ángulo ideales, se requiere ajustar constantemente la máquina de cambio de posición durante la programación, de modo que la soldadura soldada alcance la posición horizontal una por una de acuerdo con el orden de soldadura. Al mismo tiempo, es necesario ajustar constantemente la posición de cada eje del robot y determinar razonablemente la posición, el ángulo y la longitud de extensión del alambre de soldadura de la pistola de soldadura frente a la Junta. Después de determinar la posición de la pieza de trabajo, la posición de la pistola de soldadura frente a la articulación debe observarse a través de los ojos del programador, lo cual es más difícil. Esto requiere que los programadores sean buenos para resumir y acumular experiencia.

(5) inserte el programa de limpieza de pistolas a tiempo. después de escribir un programa de soldadura de cierta longitud, inserte el programa de limpieza de pistolas a tiempo, lo que puede evitar que las salpicaduras de soldadura bloqueen la boquilla de soldadura y la boquilla guía, garantizar la limpieza de la pistola de soldadura, mejorar la vida útil de la boquilla, garantizar un Arco confiable y reducir las salpicaduras de soldadura.

(6) la compilación de programas generalmente no puede estar en su lugar en un solo paso. es necesario inspeccionar y modificar constantemente los programas durante el proceso de soldadura del robot, ajustar los parámetros de soldadura y la postura de la pistola de soldadura para formar un buen programa.